密云歷史悠久，距今約10萬年前，已有人類活動，據燕落寨出土文物考證，在6000年以前，密云就有人類聚居成村了。又根據轉山會夏家店等多處地下文化遺址考證，當時密云已進入奴隸制社會，為商湯領地。西周和春秋時，密云屬燕國，燕昭王設五郡，密云為漁陽郡。秦始皇二十二年，設漁陽縣，這是密云地區行政建制最早的記載。秦二世末年陳勝、吳廣戍守漁陽，就是戍守現在的密云。王莽建新朝，改漁陽縣為得漁縣。東漢時期又改為漁陽縣。三國時期密云為魏地。曹操戰烏桓，即在密云。西晉初，郡、縣俱廢。密云屬幽州燕國，后又設漁陽郡、漁陽縣。北魏皇始二年（公元379年）設置密云縣。原址在現今的河北豐寧大閣鎮南關村。因縣城南15公里處有高山，常年云霧繚繞，名為密云山，這就是密云志所載密云得名的由來。
隋開皇16年，在舊玄州處設檀州。大業三年改檀州為安樂郡。乾元元年又改密云為檀州。后晉天福元年，割幽州16州給契丹。檀州為16州之一，密云為遼地。北宋宣和五年，改檀州為橫山郡，寶和七年改橫山為檀州。金太守廢檀州，密云為中都路順州。元朝時，密云為大都路檀州地，以后又復設密云縣。
明洪武元年，檀州并入密云。抗倭名將戚繼光從浙江調入密云，駐防石匣古北口一帶。戚繼光在古北口，重修了金山嶺、古北口、司馬臺長城，并在城樓上修了指揮機關。因此，這一段長城，敵樓密布，敵樓樓頂形式多樣。指揮所處，玉石欄桿，旌旗招展，樓上修樓，甚為壯觀。
戚繼光還常游覽白龍潭，并提詩留念，詩曰：“紫極龍飛翼北春，石潭猶自守鮫人。風云氣薄河山迥，閶闔情開日月新。三輔看天常五色，萬年卜世屬中宸。同游不少攀鱗志，獨有波臣愧此身�！�
明代，在密云留下了許多傳說故事。相傳，明萬歷皇帝三歲登基，由楊勃抱著上朝。楊想篡位，抱萬歷捏其睪丸，想致萬歷于死地。萬歷卻是銅蛋子，不但不疼，反而發笑，楊勃只好另擇辦法。于是在密云修了新城，在現在城內的賓陽地方修了宮殿，秘密造了九龍冠，因為時機不成熟，拖了十幾年。萬歷成年，親臨朝政，想起楊勃想置自己于死地的作為把楊勃滿門抄斬，拆了賓陽宮殿。密云小南門叫做“迎勛門”，據傳做城門的老木工，痛恨楊勃，把一顆虎頭釘倒安城門上，因此破了風水，那顆虎頭釘被稱為“倒吊一只虎”，是密云新八景之一。
清初，密云歸昌平州管轄。
1914年歸京北地方，1928年又歸河北省。
1933年密云歸冀東自治政府。
1933年以后，日軍占領密云，歸河北省冀東道。
1940年，中國共產黨建立薊平密聯合縣，密云歸冀東十三署。又建豐、灤、密聯合縣，密云歸平北專署。
1947年密云分東西兩縣。潮河東為密云縣，潮河西為乙化縣。
1949年8月，密云、乙化兩縣合并，稱密云縣，歸河北通縣專署。
1958年4月密云劃歸河北承德專署。
1958年10月，密云劃歸北京市至今。
密云歷史上，建制多變，縣域變遷頻繁，其境域面積大致相當于密云全境及懷柔的東部和北部。漁陽郡在今天的統軍莊村南，因位于漁水之陽而得名。
檀州和密云郡，東魏元象年間設于南提攜莊，即今河南寨的提轄莊，唐元壽2年檀州遷至現今的縣城。
密云縣域的變遷大致如此。來密云觀光旅游，了解一下密云的現在和過去，有一個大概的認識和了解，然后再去看看她的山川地貌、風土人情、人物古跡、歷史傳說，您將得到豐富的知識。
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