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相傳，宋朝宣和年間，呂洞賓路過此地，見山城武岡物產(chǎn)豐富，風景秀美，在沿途的石壁上寫下“止戈”兩個大字，“止戈”兩字相合，就是一個“武”字，聯(lián)想起周圍起伏的山崗，就是“武岡”的歷史內(nèi)涵。

武岡建置歷史悠久，5000年前，人類的祖先就在這里繁衍生息。秦漢建縣制。漢文、景帝年間（公元前179～141年）置武岡縣，縣治今市城區(qū)，屬長沙郡。

漢武帝元朔五年（公元前124）封長沙定王之子劉遂為都梁候國敬候，候址今市城郊七里橋，世襲歷時131年。漢武帝元鼎六年（公元前111年）設都梁縣，屬零陵郡。

三國吳寶鼎元年（公元266年）復為武岡縣，屬昭陵郡。宋徽宗崇寧五年（公元1106年）升為武岡軍，軍治今市城區(qū)，屬荊州湖南路，轄武岡、綏寧、新寧縣。元置武岡路總管府。明洪武元年（1368年）改武岡路為武岡府。明洪武九年（1376年）改武岡府為武岡州，轄新寧縣，屬寶慶府。明成祖永樂二十一年（1423年）十月，岷王朱鞭（朱元璋第18子）從云南遷武岡州城，翌年建王邸，世襲14代，歷時272年。

清順治四年（1647年即南明永歷二年）四月，桂王朱由榔遷武岡，以岷王府為皇宮，改武岡州為奉天府；八月，永歷帝敗走黔滇，武岡復為州。清承明制。雍正二年（1724年），新寧縣直屬寶慶府。

民國2年（1913年），9月廢州改為武岡縣，屬湘江道（民國11年，廢道直屬省）；民國26年，屬湖南省第六行政督察區(qū)。

新中國成立后，武岡縣屬湖南省邵陽專區(qū)（邵陽地區(qū)）。1986年1月，武岡縣屬邵陽市。1994年2月8日，國務院批準撤消武岡縣設立武岡市，屬邵陽市代管。