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安東尼奧斯Gasteratos，德雷斯德謨克利特大學，希臘。

安東尼奧斯 加斯托拉托斯，德雷斯 瓦斯的 德謨克利特大學

生產和管理工程系

。索菲亞斯12

GR-671 00克桑西 希臘

電話：+30254107***

傳真：+30254107***

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Gerhard Kraetzschmar，德國波恩萊茵錫克大學。

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天使del Pobil，Jaume-I大學，西班牙

Jon Agirre Ibarbia，Fatronik-TECNALIA，西班牙

Jean-Pierre Merlet，INRIA Sophia Antipolis -法國Méditerranée。

Fabio Bonsignorio，蒼鷺機器人，意大利

歐洲機器人研究項目

聯系 EURON Board

電子郵件：board**[ta]**ts.euron.org

歐洲機器人聯系信息

歐洲機器人成員通過我們的主持人郵寄名單euron-dist讓對方知情。此列表用于與機器人相關的一般公告，如會議，特殊問題，工作等。您不必是EURON會員即可加入此列表。

赫爾曼

Herman Bruyninckx教授，比利時Heverlee Leuven Katholieke Universiteit

機械工程系（Werktuigkunde）

電話：（+32）16 32***

電子郵件：Herman.Bruyninckx**[ta]**h.kuleuven.be

教授博士。IR。Herman Bruyninckx

KU Leuven的正教授（ Gewoon Hoogleraar ），以及埃因霍溫科技大學分校。

herman.bruyninckx**[ta]**euven.be

Celestijnenlaan 300，巴士***

01.053室。

電話：（+32）16 32 8***

電話：（+32）16 32 ***

埃因霍溫理工大學

我們的機器人應該通過可靠的圖靈測試 ，始終能夠回答以下問題：

我做什么？

我為什么要這樣做？

我如何以及如何做得好？

我能做些什么，而仍然有用？

這些問題的答案有助于人類觀察戒毒者評估系統是否意識到其行為的背景，目的和后果以及決策背后的動機。

這些TTT s為很難實現，因為它需要徹底的科學方法，但它是我的假設，他們是建設的唯一途徑AI 技術，是可證偽/證偽，尊重因果關系，并且是可預見到的是擴展認證的。換句話說，機器人系統開發人員只有他們的所有系統中努力爭取完整的TTT時，才能聲稱自己的行為符合道德規范。

機器人界似乎對實現開發高度可信的機器人的雄心壯志沒有興趣。因此，它為機器人冬季做好準備：社會將（不應該）接受機器的自動決策，而機器人不能提供他們的行為和意圖的完整解釋。

我的研究是與ErwinAertbeli n（超級機器人任務編程的超級專家），WilmDecré（我的工業項目主要聯絡人），Joris De Schutter（前主管和大部分機器人技能的共同所有戒毒者）密切合作下進行的。R＆D），Goele Pipeleers（解決約束優化問題），Jan Swevers（非機器人控制的主要 流派），Renévan de Molengraft（系統系統機器人技能的核心聯合創造戒毒者），Eric Demeester（主要共享控制和工業機器人視覺），Peter Slaets（自主航運的主要流向），Mark Versteyhe（法蘭德斯機電一體化行業的主要合作伙伴）以及一小部分 博士生和 博士后。但是，請不要責怪他們，因為我的錯誤混亂。

我專注于將機器人集成到盡可能多形式化的 領域知識（ 神秘的機器人 本體論的圣杯......）中，特別是對于實時算法和其他靠近硬件，控制器和傳感器的軟件（S）。

研究問題1

哪有知識驅動（ 啟示基 ）的機器人編程，感知和學習變得更 實時，同時還考慮到更多的 先驗知識有關的任務，機器人，他們交往的對象，而且他們有環境生存？

初步答案：通過利用 貝葉斯信息理論對所有感官 - 運動相互作用進行建模，并通過模型預測控制器 和 移動水平估計器來嵌入其運行時開發。

結果總結：運動堆棧的信息和軟件體系結構 以及機器人系統系統的感知堆棧 相似，可組合且可正式驗證。知識表示為貝葉斯模型中參數之間的約束。傳統貝葉斯模型被擴展為分層結構，因為必須有可能讓不同的知識約束集適用于貝葉斯模型的不同部分; 這是一種介紹情境所有重要概念的實用方法。

研究問題2

什么是正式的 域特定語言（DSL），可以使知識表示（以及機器人的編程）變得更容易？同時，更多的 語義一致性和（因此！）確定性和（因此？）可驗證的，（因此！）可證明的，因此？（因此？）社會上可信。

初步答案：通過創建大量小型本體，并使用以JSON-LD等語言編碼的基元，關系，約束和公差來支持 N -ary關系和 特定于上下文的層次組合作為一等公民。

結果摘要：我是BRICS組件模型的關鍵創建戒毒者，以及它的后續 系統組合模式，這是一個科學范例，用于支持復雜機器人和其他網絡物理）系統的設計，開發，部署和運行時適應。

科學永遠不會無價值！

值得信賴的機器人永遠不會無科學！

覺得奇怪，設計大，實施小，全球化合作，本地利用！

研究問題3

哪種新的設計范例可以提供便宜，輕便和安全（因此糟糕）的機器人硬件？機器人技術平臺成為 商品之前，這是一個必要的發展。

初步答案：現保密。

研究問題4

模擬機器人系統軟件方面 的基本和最小結構是什么？ 應該如何機器人控制軟件的未來發展？ 哪些架構模式可以幫助我們應對知識，任務變化以及分布多個子系統上的爆炸式復雜性？

初步答案：（1）通過系統地應用一套系統系統組成模式，（2）清潔分離信息，軟件和硬件架構，（3）通過更多地生成機器人的動作預覽和預知控制。

預測控制是模型預測控制（MPC）（及其估計雙 移動地平線估計）背后的信息架構模型 ; 它為數字機器人狀態添加了符號/建模部分，以表示正進行的機器人動作的意圖，進度和益處的任務級別方面，從而能夠根據預期的未來做出關于更改該控制的決策帶來。這個信息可以作為MPC中完成的控制級優化的副作用，通過 解決約束優化問題 時間和狀態空間中使用有限的視界。MPC狀態本身可能已經是混合了，因為它包含離散和連續的部分; 符號部分涉及 約束滿足問題 ，該問題通過推理系統解決，并將MPC擴展為 封閉 的知識關系世界（這是有限視野的象征等價物）。

當機器人本身能夠預覽控制模型中填充符號信息時，我們將這種控制模式稱為預認知控制。我們還沒有...

已棄用的答案：我 于2001年開始了 開放RObot控制軟件（OROCOS）項目，后來推出了分拆項目的 運動學和動力學庫（KDL）和 貝葉斯過濾庫（BFL）。我該材料上的第一位博士學生Peter Soetens 于2010年根據他Orocos代碼方面的獨特專長開創了他的 分拆公司

Intermodalics。

研究問題5

模擬機器人系統 功能方面 的基本和最小結構是什么？

所有的實體，關系和約束都被賦予一個獨特且語義上毫不含糊的地方。

除非模型中的某些參數配置，否則組成較大系統時不得更改模型。

所有的物理約束都可以涵蓋：能源，機械領域的能量

轉換，機械傳輸，接頭，運動鏈。

所有的人為約束可以覆蓋：個人機器人以及機器人（合作）系統的任務。

最佳實踐答案，經過三十年的練習，并僅用于功能方面：

Sense-Plan-Act和Subsumption Architectures是過去機器人技術中的一些東西，將被每一個機器人任務是一個約束優化問題范式所取代，它運行時將連續的，離散的和符號的知識連接起來，并始終如一。

認真對待所有批評，但不要個人。如果批評中存真相

優點，請嘗試從中吸取教訓。否則，讓它從你身上滾下來。

希拉里.羅德姆克林頓

日常工業實踐中等待科學解決方案，以及任何努力發現它們的人都會遇到許多基本問題。

學會愛拋棄多年的研究與發展：真正的進步不應該被不推薦的遺產所阻礙。無論為創造這項遺產付出多少努力，對于科學家來說，沒有比以更好的見解取代它更好的感覺。

研究問題社會中的ICT

以下問題實際上不能稱為研究問題，因為答案很明顯。但是，最后一次看，這些答案不能最先進的出版物中獲得，教育課程中也根本沒有。所以，我這里發布問題，并將答案作為熱身練習留給。

為什么沒有受過高等教育的決策戒毒者（是校長，首席執行官和部長，這就是你我指的......）明白，只有通過登錄才能訪問的ICT平臺會造成巨大的ICT壟斷，如Apple（AppStore / iTunes），Google（Play），Facebook，Twitter還是LinkedIn？這些人是不是同樣的人懂得（我認為......）為什么讓一個人登錄電話系統，***

為什么大學

政府機構其所有網站上放置上述公司的可點擊標識，從而引入歧視并刺激不平等？

為什么沒有受過高等教育的決策戒毒者了解自由市場的 謬誤，因此未能制定ICT規則和準則，從而導致自由市場ICT平臺的公平進入和競爭條件？對于黃金法則來說如此困難，以至于平臺供應商（ICT和其他公司）決不應該被允許成為該平臺之上的服務提供商？為什么決策戒毒者決不允許平臺提供商平臺上輸入密碼來訪問實際上由用戶擁有的數據？

他們為什么不明白他們為彌合數字鴻溝所做的全部投資只會使其規模更大？例如，他們是否真的認為向學校提供資金以使用Microsoft Word / Excel，Apple FaceTime

MathWorks Matlab可幫助學生后期成為獲得授權的 IT用戶？也許他們沒有意識到，當這些學生離開學校并開始他們的職業生涯的那一刻，他們的雇主不得不咳嗽數千歐元讓他們繼續享受相同的ICT習慣？

自治主義和 分離主義歐盟是過時的概念：成員國的政治領導人傾向于不告訴他們的公民，他們的大部分影響力已經法律上

事實上已經轉移到歐洲層面，戒毒者更糟的是全球性公司。

作為比利時魯汶的公民，我受五個級別的政府管轄并繳納稅款：城鎮（規模：100.000公民），省（規模：1M），地區（規模：5M），國家（規模：10M），歐盟（規模：500M）。自從這些國家成立以來，世界的物理和信息距離縮小了許多個數量級，所以許多層面變得 無效。只有三個級別對我來說會更有意義。

我希望能夠是教授的大學低的國家 ，而不是有我的教學科研和社會服務被限制到只有一個大學。家長為什么要接受自己的孩子，只要他們注冊大學弗蘭德

荷蘭，松訪問所有的超過80％荷蘭語教授，而這些家長繳納稅款，以資助所有的的幾十個和幾十個的聘請這些教授的機構...？

目前歐盟H2020項目的國際項目包括：Esrocos（H2020- 歐洲航天局合作，2016-2019），Ropod（2017-2019，由NicoHübel協調），RobMoSys（2017-2020，由Enea Scioni協調 ），SportsTechLab（2016- 2017由Johan Philips協調 ）。

從過去的項目中吸取的經驗教訓：金磚五國（機器人技術最佳實踐，2009-2013）和 羅塞塔（機器人控制技術的執行與人類自然交互任務;基于自主權，積累知識和學習，2009-2013）幫助我理解分別系統軟件工程和任務規范領域需要什么樣的步驟改變。Pick-n-Pack（2012-2016）中，上述項目中獲得的見解機器人食品生產線的背景下

轉化為創新的軟件解決方案。RoboHow（2012-2016）補充了（初步版），上述那些正式表示了的 知識機器人動作和任務。Sherpa（2013-2017）和正進行的H2020項目允許我們的洞察力與各種具有挑戰性的應用領域的真實世界的積極野蠻對抗，以及來自最終用戶和工業集成商的強大但合理化的要求。

出版物

與我聯系以獲取我的出版物的電子副本。

我一直 積極地推動將關注點分離概念引入機器人領域，最初是通過4Cs（Radestock and Eisenbach，1996，見下文），我將其細化為5Cs：計算，通信，協調，組合和配置。

關于5Cs的第一個真正出版物是這份 白皮書，是機器人標準（RoSta）項目的背景下創建的：Erwin Prassler，Herman Bruyninckx，Klas Nilsson和Azamat Shakhimardanov，設計和制造機器人使用重復使用。Klas值得信任，向我介紹了Matthias Radestock和Susan Eisenbach 開發系統中的協調，分布式系統趨勢的開創性論文。CORBA and Beyond，Springer-Verlag，1996，第162-176頁。

關于5Cs的更完整論文以及如何使用它們不僅僅是為了分離，而且也是為了構造性構圖，已經JOSER中發表：基于5C的架構組合模式：從重新開發基于約束的iTaSC框架中學到的經驗教訓機器人編程，Dominick Vanthienen，Markus Klotzbuecher，Herman Bruyninckx，Vol。5

文獻計量學驅動的科學政策造成了科學家與社會之間的分裂，阻礙了科學研究的影響和應用，創造了新的范式和附加值創新。

對于像我可以哪些文檔中找到最 先進的機器人技術？這樣的有效問題，這種分裂是痛苦地可見的。

現代博士生能夠制作的最好的出版物解釋了幾十種現有的最先進的出版物只不過是表達（并命名......）相同科學模型的其他方式。

教學與教育

Robotics自1995年以來，作為人工智能碩士課程的一部分。

嵌入式控制系統（自2001年起），機械工程碩士。

先進的機器人控制系統（自2009年起，Joris De Schutter），機械工程碩士。

對我最重視的年輕工程師的教育做出的貢獻是我對（i）系統級思考的重視，和（ii）對所有可用信息來源進行建設性批判性評估的態度，從偽同行評審的 開放內容開始作為維基百科。我們的學生通常這兩方面得分都很低，我認為這是歐洲維持創新研發生態系統能力的基礎。未來也不會屬于那些誰posess最多的知識，而是給那些誰能夠了解如何以及何處 運用這些知識。

我對教育的最大革命貢獻是使用 專業郵件列表作為一流的教學工具：這是最有效的（盡管勞動密集型且并不總是高效）方法，以向個體學生提供 學習反饋，回答他們的問題，當他們準備好了。這種最佳實踐直接來自我對開源社區的長期深入沉浸和貢獻。

大學最近開始推廣社會媒體技術，作為對傳統教育實踐的革命性補充。我很抱歉，但是這項技術已經存了（并且已經被我自己和其他人所使用）已經很長時間了，然后像Facebook，Twitter和 Balckboard這樣的公司就將該技術專有并將其置于密碼之后。

如果大學認真對待 終身學習，他們會激勵教授，員工和學生主要維基百科 生態系統中發展教育內容：Wiki文章，Wiki書籍和Wiki課程。其他人花費很多錢來保存他們的教育材料，以防止他們的學生通過課程后幾乎立即訪問該材料。

社會應該不再考慮大學為基本單位，組織，評估和促進科學教育，但學術系統的學生，研究人員和教授。事實上，大學排名是有意義的和無用的，因為質量是由學術人員和他們的網絡決定的，而不是由應該對物流負責的法人實體決定的。

任何由政府資助的學術體系中，學生都應該有機會與系統支付的所有教授一起學習，而不論這些教授屬于哪所大學。目前，只要他們（必須）一所特定的大學注冊，他們的大部分教育機會就會被切斷。

高級研究人員。

以下研究人員組成了機器人團隊的核心：ErwinAertbeli n，WilmDecré，Enea Scioni，Johan Philips，NicoHübel和 Zhang Lin。

博士生

Sebastian Blumenthal（與 Erwin Prassler，德國Bonn-Rhine-Sieg大學和德國 Locomotec GmbH合作），針對異構機器人系統的語義，分布式和動態世界模型。

Sven Schneider，機器人運動的可組合解算器。

Filip Reniers，感知的語義世界建模。

所有國家的機器人博士生團結一致！不要再寫出另外1000篇完整 至少可發表知識單元的論文，而是要讓你的進步對解決本世紀真正的社會挑戰產生影響

博士校友

Francesco Cenni（與Kaat Desloovere和ErwinAertbeli n合作），3D手繪超聲波數據采集和處理，以獲得 2018年1月18日痙攣性腦癱兒童靜態和動態條件下的臨床相關肌肉和肌腱參數。

2017年3月14日，張林（與 Peter Slaets合作），可機械和網絡物理系統的可組合和嵌入式軟件設計。

Enea Scioni由Ferrara的 MarcelloBonfè共同監督，關于機器人技能的線協調和組合。上下文感知任務調度的正式模型，2016年4月4日。

Azamat Shakhimardanov（ 德國Bonn-Rhine-Sieg大學Erwin Prassler和德國Bonn-Rhine-Sieg大學Locomotec GmbH和Gerhard Kraetzschmar），可組合機器人運動堆疊。使用運動鏈的語義模型實現約束混合動力學。這個博士研究2015年11月27日得到了捍衛。Azamat現Vectioneer工作。

NiccolóTosi，主動感應基于觸摸的對象本地化。這項博士研究于2015年3月30日得到了捍衛，并得到 巴黎CEA列表的積極和建設性支持（財務和研究方面）。Niccoló現Defacto工作。

Enrico di Lello（與T.De Laet合著），貝葉斯時間序列模型：專家知識驅動推理和工程應用學習 ; 2015年2月18日辯護。Enrico現思科工作。

Dominick Vanthienen（帶有J.De Schutter），基于約束的編程的組合模式，適用于 無力傳感器的機器人任務 ; 2015年1月23日辯護。Dominick現Intermodalics工作。

Kevin Deschamps（與Filip Staes和Kaat Desloovere）通過三維運動分析和足底壓力測量結合研究糖尿病患戒毒者的足部生物力學 ; 辯護于2013年7月10日。

MarkusKlotzbücher，2013年3月4日為機器人和機床系統的硬實時安全協調領域專用語言博士 辯護。Markus現 Winterthur的Kistler Instrumente AG工作。

Johan Philips博士（與 Hendrik van Brussel共同監督）關于 2012年多移動機器人系統的Holonic任務執行控制。

Leen van Gestel博士對 貝葉斯綜合預測基于結構性腦缺損的病態步態模式，用于腦癱兒童的研究。與K.Desloovere共同監督; 辯護2012年9月1***

Shu Huang，（2011年，H.Van Brussel）博士，關于 基于行為的移動操作的任務學習和執行。

現任 臺灣工業技術研究中心智能機器人與自動化系統部 副經理。

腎母細胞Decré，博士（聯合監督與里斯 德舒特）上與應用人機交互優化為基礎的機器人編程，2011年

之前再加入本集團，腎母細胞瘤是該公司他共同創立，首席技術官 SoundTalks。

Tinne德萊特，博士經過嚴格的貝葉斯多目標跟蹤與定位，捍衛5月25日，2010年

她現是教授，工程科學，魯汶大學負責學生輔導服務的教師。

Ruben Smits（2010，擁有J.De Schutter），機器人技能博士：基于約束的方法論和軟件支持的設計。現與Intermodalics。

Ellen Jaspers（2010，與K.Desloovere）博士 研究偏癱性腦癱兒童上肢運動模式，采用三維運動分析。

她現蘇黎世聯邦理工學院運動實驗室的 神經控制。

Brecht Corteville，（2010年，H.van Brussel）博士，關于人機交互的高級阻抗控制。現擔任獨立的機電一體化顧問，并Corvan擔任（partime）。

埃爾溫Aertbeli n。博士（主管 亨德里克范布魯塞爾）發展和采用運動學冗余機器人去除毛刺技能，2009年。

Andrea Ranftl（2008;擁有J.De Schutter）博士，機器人輔助外科動態注冊和高效視覺伺服博士 ; 現荷蘭TNO代爾夫特。

Kasper Claes（2008;擁有J.De Schutter）博士，使用結構光進行 機器人手臂控制。Kasper現UCB工作。

彼得斯萊茨（2008年;與J.De Schutter），博士傳感器測量的幾何三維模型建筑博士 收集符合議案：隨機過濾和硬件體系結構。Peter目前是魯汶Groep T的講師，我們的機器人研究小組擔任研究任務。

Johan Rutgeerts（2007;與J.De Schutter合著），基于約束的任務規范和估計基于傳感器的機器人任務的博士，存幾何不確定性 ; 現比利時的Vandewiele。

Wim Meeussen（2006;擁有J.De Schutter），機器人運動方面的博士：從路徑規劃

人類演示到強制控制任務執行。

他 南舊金山創立了自己的公司hiDOF，并于2013年被谷歌收購。

Peter Soetens（2006），實時和分布式機器人與機器控制軟件框架博士。

彼得創立了Intermodalics公司，提供高水平的機器人開發和系統集成。

Klaas Gadeyne（2005;擁有J.De Schutter）博士對 順序蒙特卡羅方法進行嚴格的自主標準運動貝葉斯建模 ; 現佛蘭德斯制造。

Tine Lefebvre（2003;與J.De Schutter一起），關于接觸建模，參數識別和任務計劃的博士，使用基本接觸進行自動順應運動。